P = proporzionale
D = derivativo .
Se ad un regolatore proporzionale viene aggiunta un’azione di tipo derivativo si ottiene il regolatore proporzionale-derivativo, in cui l’azione con cui è modificata la variabile manipolata è proporzionale alla velocità del cambiamento dell’errore, ovvero alla sua derivata.
L’azione del controllo PD è definita tramite l’equazione differenziale: m = Ke+KTd e' + C (è indica la derivata di e) che esprime una dipendenza di m da e e dalla sua derivata.
Dove:
- m è la variabile manipolata
- Td la costante derivativa
- e l’errore o la deviazione
- C la costante
- K la sensitività proporzionale
Diversamente dagli altri regolatori, questo sottoposto ad un ingresso e a scalino unitario, produrrebbe al tempo zero, a causa della derivazione, una funzione m a delta di Dirac.
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